Usuzuje se, že k založení hradu došlo v polovině 13. století. V 17. století se postupnými přestavbami hrad měnil v zámek. V závěru 17. století se začalo s opravou značně poničeného zámku z války, kdy byl obsazen švédskými vojsky a při zpětném dobývání přišel o celé jedno patro. Před 1. světovou válkou byl celý objekt ve velmi zchátralém stavu. Také jeho pozdější užívání úřady a nájemníky mu nikterak neprospělo. Navíc v roce 1964 zachvátil objekt velký požár, kterému padly za oběť mohutné rekonstruované krovy z doby po třicetileté válce. Naštěstí se v roce 1972 začalo s poslední obnovou, takže zámek unikl demolici.
Když v roce 1917 došlo navíc ke zbourání mohutné věže – Hlásky, stala se menší nepravidelná šestatřicetimetrová věž dominantou zámku. Výhled ze tří okének poslední místnosti pod střechou věže je možný pouze od jihovýchodu na jihozápad (Žirovnice, Hutní rybník a nejvyšší vrchol Českomoravské vrchoviny 836 m vysoká Javořice s anténním vysílačem).
Město Žirovnice leží na silnici z Jindřichova Hradce do Horní Cerekve. Uprostřed Havlíčkova náměstí se nachází nenápadná dlážděná ulička Branka, která nás po dvou stech metrech mírným stoupáním neomylně dovede až k zámecké bráně.
Sjízdné na silničním kole.
Suvenýry v pokladně zámku.
Občerstvení na nedalekém náměstí.
