Počátky hradu se datují do druhé poloviny 13. století, kdy severní a západní hradby obranného hradu navazovaly na městské opevnění. V průběhu 16. století hrad doznal značné přeměny na renesanční zámek. V posledním desetiletí 20. století pak došlo k zásadní rekonstrukci zámku, který tak mohl být po dvaceti letech opět otevřen.

Vzhledem k tomu, že zámek s obytnou třiadvacetimetrovou věží stojí přímo na břehu Otavy je z kryté místnosti posledního patra z výšky 17 metrů výhled pouze na město Horažďovice a nedaleký vrch Prácheň se zříceninou hradu, který dal celému okolí jméno.

Zámek leží jen pár metrů od hlavní průjezdní silnice městem z Klatov do Strakonic. Zhruba uprostřed města na rozhraní ulic Komenského a Strakonické se naproti velkému parkovišti zatočí doprava, odkud je to pouze 50 metrů k bráně do areálu zámku.

Sjízdné na silničním kole.

Suvenýry v přilehlém městském muzeu.

Občerstvení v zámecké pizzerii.